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RV減速器和諧波減速器的區別在哪裏？

2019-4-24 來源：作者：

作為核心零部件的重要組成，精密減速器是工業機器人可靠、精確運行所不可或缺的部分。而事實上，減速器有多種類別，分別是諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器、RV減速（sù）器、精密行星減速器和濾波齒輪減速器。

作為工業機器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機器人用減速器（qì）要求具有傳動鏈短、體積小、功率（lǜ）大、質量輕和（hé）易於控製等特點。精（jīng）密減（jiǎn）速器（qì）使機器（qì）人伺服電機在一個合適的（de）速度下運轉，並精確地將轉（zhuǎn）速降到工業機（jī）器人（rén）各部位需要的（de）速（sù）度，提高機械體剛性的同時輸出（chū）更（gèng）大的（de）力矩。

大量應用在關節型機器（qì）人上的減速器主要（yào）有兩類：RV減（jiǎn）速（sù）器和諧（xié）波減速器。一（yī）般將（jiāng）RV減速器放置在機座、大（dà）臂、肩部等重（chóng）負載的位置，即主要用於20公斤以上的機器人關節；而（ér）將諧（xié）波減速器放置在小臂、腕部或手（shǒu）部，即（jí）20公斤以下機器人關節。另外，行星減速器一般用在直角坐標機器人上。

那麽，兩類減速器的原理和優劣勢到底是什麽呢？

RV減速機

浙江來福諧波傳動（dòng）股份有限公司張傑解釋，諧（xié）波減速器由“柔輪、波發生器、剛輪、軸承”這四個基（jī）本部件構成。柔輪的外徑略小於剛輪的（de）內（nèi）徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。波發生器的橢圓型形狀決定了柔輪和（hé）剛輪的齒接觸點分布在介於橢圓中心的兩個對立（lì）麵。波發生器轉動的過程中，柔輪（lún）和剛輪齒接（jiē）觸（chù）部分開始齧合。波發生器每（měi）正（zhèng）時針旋轉（zhuǎn）180°，柔輪就相（xiàng）當於剛輪逆時針旋轉1個齒數（shù）差。在180°對稱的兩處，全部齒數（shù）的30%以上同時齧合，這也造就了其高轉矩傳送。

張傑認為，相（xiàng）比諧（xié）波減速器，RV傳動是新興（xìng）起（qǐ）的一種傳動，它是在傳統針擺行星（xīng）傳動的基礎上發展出（chū）來的（de），不僅克服了一般（bān）針擺傳動的缺點，還具有體積小（xiǎo）、重量輕、傳動（dòng）比範圍大、壽命長（zhǎng）、精度保持穩定、效（xiào）率高、傳動平穩等一係列優點（diǎn）。

RV減速機的關鍵在（zài）於加工工藝和裝配工藝。RV減速（sù）機（jī）具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降（jiàng）低，其缺點是重量重，外形尺寸（cùn）較大。

據悉，RV減速器是（shì）由擺線針輪和行星支架組（zǔ）成，以其體（tǐ）積（jī）小、抗衝擊力（lì）強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等諸多優點被廣泛應用於工（gōng）業機器人、機床、醫療檢測設備、衛星接收係統等領（lǐng）域，日益受到國內外的廣泛（fàn）關注。

諧波減速器

浙江雙環傳動（dòng）機械（xiè）股（gǔ）份有限公司（sī）張靖博士進一（yī）步分析了RV減速器（qì）和諧波減速器兩者的優劣勢。他認為諧波減速器結構簡單緊湊，適合於小（xiǎo）型化、低、中載荷的應用（yòng）。RV剛性好、抗衝擊（jī）能力強、傳動（dòng）平穩、精度（dù）高，適合中、重載荷的應用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過載衝擊，保證預期的工作（zuò）壽命，因而在設計上使用了相對複雜的過（guò）定位（wèi）結構，製造工藝和成本控（kòng）製難度較（jiào）大。

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