國產機器人（rén）正在加速行業應用（yòng）與技（jì）術突（tū）破強-機器人-數控機床市場網

您現在的位置：機器人> 企業動態>國產機器人（rén）正在加速行（háng）業應用與技術突破強

國產機器人正在（zài）加速（sù）行業應用與技術突破強

2023-5-25 來源：- 作者：-

　　配天機器人新行業，新（xīn）技術。

　　5月17日，配天機器人總經理索利洋亮相第十三屆中國國際機器人高峰（fēng）論壇主論壇，並圍繞“配天機器人新行業，新技術”這（zhè）一主題，展開演講。

　　當天，配天機器人總經理索（suǒ）利洋從五個方麵介紹了配天機器人近兩年的一些行業與（yǔ）技術突破，分別是：智能非速餐具檢品機（jī）；免示教焊接係統應（yīng）用；多機聯動焊接應用；零奇異軌跡規劃功（gōng）能；MotionAI。

　　演講實錄：

　　智能非速餐具檢品機

　　索總（zǒng）介紹，目前常用的非（fēi）速餐具類型很多，包（bāo）括一次性的紙盤、紙板（bǎn），還有各種商品的紙質包裝。這類產品在（zài）生產過程中（zhōng），多多少少會帶有各種瑕疵。在以往的製造型企業中，檢測這些產品的瑕疵主要依靠人工（gōng）的眼睛直接進行觀測，常遇到的瑕疵包括黑（hēi）板、細孔、油汙、水印、撕裂、鋼絲等。

　　目前，配天（tiān）機器人推出的首創非速餐具檢品機產品線已經廣泛（fàn）應用於非速產品的國內頭部企業生產過程中。這個產品帶來的突破有：檢測（cè）質量十（shí）分可靠，基本上可以把肉眼能夠看到的99%以上的缺陷全部檢測出來，同時成本很低，一台機器的成本相當於八個人工成本，換產也非常方便。為了滿足（zú）非速產品的各種形狀，配天機器人做了可以適用於各種形象產品的輔（fǔ）助夾具和輔助檢（jiǎn）測設備，同時效率很（hěn）高，可以達（dá）到每（měi）分鍾180件，是人工的（de）三倍。適（shì）應性也（yě）強，布置靈活。

　　免示教焊接係統應用

　　索總表示，客戶在做焊接應用（yòng）的時（shí）候，由於（yú）工件種類的多樣性，焊接每次都較示教，如果每個工件焊（hàn）接之前（qián）都（dōu）要做非常詳細的掃描來確定工件的形狀，效率（lǜ）很低。針（zhēn）對產品類型一致，但由於尺寸不同，造成了（le）產品的（de）型號（hào）比較多（duō）的情況，配天機器人開發了專門針對某種特定產品的免示教焊接係（xì）統。

　　這個焊接係統解決了工件種類多的問題，大大提高了用（yòng）戶用機器人做焊接的工作效率，並且提升（shēng）了產品（pǐn）品質。用這種（zhǒng）係統隻需要先通過操作工人把（bǎ）要焊接的（de）產品類型或者產品參數輸入到機器人焊接係統，然後機器人通過簡單的（de）掃描幾個（gè）基本的位置點，就可以實現從頭到尾的焊接。

　　多機聯動焊接（jiē）應用（yòng）

　　從焊（hàn）接的角度來說，多機聯動焊接一直（zhí）是一個難度比較（jiào）大的應用，它考慮到多台機器人的協同工（gōng）作，而且對於協同的工作精度和效率要求比較高。目前在汽車領域，有很多汽（qì）車零部件需要（yào）多機聯動焊接，來保證整個工件的焊接精度。

　　能做到多機聯動有幾種方式，一種從（cóng）技術上來說叫半聯動，這種聯（lián）動是通過機器人的編程（chéng）、指（zhǐ）令來實現機器人和（hé）機器人之間通過（guò）IO點觸發進行簡單的同步，這種同步精（jīng）度不（bú）高，而且效率比較低。

　　所謂的真聯動，是一（yī）台機器人的（de）控（kòng）製（zhì）係統同時控製多台機器人運動，多台（tái）機器人本（běn）體的軸在一台機（jī）器人的控製（zhì）係統裏做統一的規劃，這樣可以做到多台機器人在（zài）一條伺服（fú）總（zǒng）線（xiàn）上得到真聯動，保證指令的（de）軌跡精度，也可以保證所有焊接點的實時性。

　　這種聯動技術有幾個難點，一個（gè）是在（zài）處理器的處理能力上提了更高的要（yào）求，要完成多台本體的軌跡規劃（huá），考慮每個電機的速度和轉距的約束，特定負（fù）載的情況下（xià）加（jiā）速度的約束。二是算法處理能力的提升，機器人控製算（suàn）法方麵要（yào）做到算法的效率很高，計算速度要快。三是伺服電機性能（néng）的提升，伺服（fú）電機是執行每（měi）一個機器軸運動的直接機（jī）構，伺服電機的跟隨性準不準，好不好，跟伺服電機（jī）的性能（néng）息息相（xiàng）關。四（sì）是對係統整體的穩定性要求更高。但凡有一台機器人出現了故障，整個焊接就會出現報（bào）廢。針對多機聯動的通訊，包括每（měi）台機器人（rén）在焊接過程中的穩定性，對焊機和（hé）焊箱的配（pèi）合也提了更高的要求。

　　配天機器人自主研發，驅（qū）控一體（tǐ）的多機聯動的控製係統，是通（tōng）過一次開的總（zǒng）線，實現了精確的多機聯動技術。

　　零奇異軌跡規（guī）劃功能

　　機器人在做空間（jiān）解算的時候，它是有空間奇異點的，機器（qì）人行業常遇到三類奇異點，第一類叫腕部奇異點，也就是機器人（rén）的第五軸該（gāi）度為（wéi）0的時（shí）候，它（tā）的四軸和六軸會貢（gòng）獻或者同軸，這種情況（kuàng）下，在空間解算的時候，如果對四軸或者六（liù）軸（zhóu）不限（xiàn）製，很有可能會出現（xiàn）在某些空間位置基本不變的情況下，四軸或者（zhě）六軸（zhóu）會出現猛的旋轉。

　　第二類肩部奇異點，這個是機器人手腕中心和一軸的關節在同一條實現上的時候會出現（xiàn）的奇異點，實際上也會出現類似的情況，這（zhè）種情況下編程會出現某些（xiē）軸的突然旋轉。

　　第三（sān）類是肘部奇異點，主要是（shì）機器人的（de）手（shǒu）腕中心與關節的二軸三軸處於同一（yī）平台的時（shí）候。這幾個位置都在數學解散的時候造成了很大的困（kùn）難。在實際應用中，有經驗的工程（chéng）師都會盡量避（bì）免機器人在整個路徑過程中出現這三種（zhǒng）姿態。

　　配天機器人針對這種（zhǒng）情況，推出了一個改零奇異軌跡規劃功能SFTP，能夠保證機器人可以非常平順的通過奇異點，而且（qiě）不會出現任何突然的軸加速旋轉，從而使之自動平（píng）滑的通過。

　　MotionAI智能運動控製功能

　　機器人運動的時候，軌跡（jì）誤差來源非常多（duō），包括DH參數誤差、種（zhǒng）力（lì）形（xíng）變、電機跟隨誤差、減速器形變（biàn）等其他軟件算法的誤差。為了提高機器人的軌跡精度，除了依靠傳（chuán）統的（de）各種機械測量與傳（chuán）統算法，配天機器人引（yǐn）入了AI，來實現重複定位精度的進一步（bù）提升。

　　在（zài）生產和加工過程中，因為大多數的機器人軌跡都是重複運動的一個固定軌（guǐ）跡，可以通過智能迭代學習（xí）的控（kòng）製（zhì）原理，將誤差反（fǎn）向（xiàng）補償到原始的軌跡中，從而提升軌跡精度（dù）。

　　同（tóng）時MotionAI魯棒性比較強，可以應對各種複雜的非線性係統，這種功能在改善機器人在激光切割的精度、啟停抖動、機（jī）器人整體（tǐ）性能等方麵（miàn）都有（yǒu）一定的（de）改善，無需（xū）專業的人員操作就可（kě）以開啟自學習（xí）的功能。

　　在高速（sù）激光切割領域，對軌跡精度要求（qiú）很高。MotionAI智能運動控製功能功能滿足了機器人在高速平麵激光切割的軌跡精度的要求（qiú）。

　　索總（zǒng）表示（shì），目前配天機器人是一（yī）家研發中心在北京，生產基（jī）地在安徽蚌埠的機器人本體製造企業，完全（quán）自主開發機器人控製係統以及機器（qì）人的伺服係統。據透露，配天今年將會推出一係列大負載工業（yè）機器人，從2.7米到3.1米（mǐ），負載範圍（wéi）從130公斤到280公斤，不斷完善（shàn）產品矩陣。

投稿箱：
如果您有機床行業、企（qǐ）業相關新聞稿件（jiàn）發表，或進行資訊合作，歡迎聯係本（běn）網編輯部，郵箱：skjcsc@vip.sina.com

更多相關信息（xī）

名企推薦

業界視點

| 更多

行（háng）業數（shù）據

| 更多（duō）

博文選萃

| 更多

數控機床（chuáng）