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關於工（gōng）業機器人的（de）控製方式和智能控製方式四種控製方式

2019-7-4 來源：作者：

　　工業機器人的控製方（fāng）式目前市場上使（shǐ）用最（zuì）多（duō）的（de）機器人當屬工業機器人，也是最成熟完善的一種機器人，而（ér）工業機器人能得到廣泛應用，得益於它擁有有多種控製方式，按作（zuò）業任務（wù）的不同（tóng），可主要分（fèn）為點位控製方式、連續軌（guǐ）跡控製方式、力(力矩)控製方式和智能控製方（fāng）式四種控製方（fāng）式，下邊詳細說明這幾種控製方式（shì）的（de）功能要點。

　　1.點（diǎn）位控製方式(PTP)

　　這（zhè）種控製方式（shì）隻對工業機器人末端執行器在作業空（kōng）間（jiān）中某些規定的離散點上的位姿進行控製。在控製時,隻要求工（gōng）業機器人能（néng）夠快速、準確地（dì）在相鄰各點之間運動，對（duì）達到目標點的運（yùn）動軌（guǐ）跡則不作任何規定。定位（wèi）精度和運動所需的時間是這種控製方式的兩個主要技術（shù）指標。這種控製方（fāng）式具有實現容易、定位精度要求不高的特點,因此,常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上（shàng）安插元（yuán）件等隻要求目標點處保持末端執行器位姿準確的作業中。這種方式比較簡單,但是要達到 2~3um 的定位精度是相當困難的。

　　2.連續軌（guǐ）跡控製方式(CP)

　　這種控製方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控製,要求其嚴格按照預定的軌跡和速（sù）度（dù）在一定的精度範圍內運動,而且速度可控（kòng）,軌跡光滑（huá）,運動平穩,以完成作業任（rèn）務。工業（yè）機器人各關節連續、同步地進行相應的運動,其末端（duān）執行器即可（kě）形（xíng）成連（lián）續的軌跡。這種控製方式的主要技術（shù）指標是工業機器（qì）人末端執行器位姿（zī）的軌跡（jì）跟蹤（zōng）精度及平穩（wěn）性,通常弧焊、噴漆、去毛邊（biān）和檢測作業機器人都采用這種控製方式。

　　3.力(力矩)控製方式

　　在進（jìn）行裝配、抓放物體等工（gōng）作（zuò）時，除了要求準確定位（wèi）之外,還要求所使用的力或（huò）力矩必須合適,這時必須要使用(力矩（jǔ）)伺（sì）服方式。這種控製方式的（de）原理與位置伺服控製原理基本相同（tóng）,隻不過輸（shū）入量和反（fǎn）饋量不是位（wèi）置信號,而是力(力矩)信號,所以該係統中（zhōng）必須有力(力矩)傳感器。有時也利（lì）用接近、滑動等傳（chuán）感功能進行自適應式控製

　　4.智能控製方式

　　機器人的智（zhì）能控製是通（tōng）過傳感器獲得（dé）周圍環境的知識,並根據（jù）自身內部的知識庫（kù）作出相應的決（jué）策。采用智能控製技術,使機器人具有較強（qiáng）的（de）環境（jìng）適應性及自學習能力（lì）。智能控製技術的發展有賴於（yú）近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法（fǎ）、專家係統等人工智能的迅速發展。也許這種控製方式模式，工業機器（qì）人（rén）才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是最難控製（zhì）得好的，除了算法外，也嚴重依賴於元件的精度。

　　從控製本質來看，目前工業機器人，大多數情（qíng）況下還是處於比較底層的空間定位控製（zhì）階段，沒有太多智能（néng）含量，可以說隻是一個相對靈活的機械臂，離“人”還有很長一段（duàn）距離的。

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