第一個是（shì）由位置偏差計數器出來經D/A轉換給速度（dù）調（diào）節器送來的模擬是VCMD，這（zhè）個信號是（shì）否（fǒu）有振動分量，可以通過伺服板上的插腳(FANUC6係統的伺服板是X18腳)來看一看（kàn）它是否在那裏振（zhèn）動。如果它就是有一個周期的振動信號，那毫無疑問機床振動是正確的，速度調節器這一部分沒有問題，而是前級有問題，向 D／A轉換器或偏差計數器（qì）去查找問題。如果我們測量結果沒有任何振動的周期性的波形。那麽問題肯定出在（zài）其他兩個部分。

       我們可以去觀察測速發電機的（de）波形，由於機床在振動，說明機床的速（sù）度在（zài）激烈的（de）振（zhèn）蕩中，當然測速發電機反饋回來的波形一定也是動（dòng）蕩不已的。但（dàn）是我們可以看到，測速發電機反饋的波形中是否（fǒu）出現規律的大起（qǐ）大落，十分混亂現象。這時，我們最（zuì）好能測一下機床（chuáng）的振動頻率與電（diàn）機旋轉的速度是否存在一個準確的比率關係，譬如振動的頻率是電機轉速（sù）的四倍頻率。這時（shí）我（wǒ）們就要（yào）考慮電機或測速發電機（jī）有（yǒu）故障的問題。

       因為振（zhèn）動（dòng）頻率與電（diàn）機轉速成一（yī）定（dìng）比率，首先就要檢查一下電動機是否有故障，檢查它的碳刷，整流子表麵（miàn）狀況，以及機械振動的情況，並要檢查滾珠軸承的潤滑的情況，整個這個（gè）檢查，可不必全部拆卸下來，可通過視察官進行觀察就可以（yǐ）了，軸承可（kě）以用耳去聽聲音來檢（jiǎn）查。如果（guǒ）沒有什麽問題，就要檢查測速發電機。測速發電機一般是直流的。

       測速發電機就是一台小型的（de）永磁式直流發電機，它（tā）的輸出（chū）電壓（yā）應正比於轉速，也就是輸出電壓與（yǔ）轉速是線性關（guān）係（xì）。隻要（yào）轉速一定，它的輸（shū）出電壓波形（xíng）應當是一條直線，但由於齒槽的影響及整流子換向（xiàng）的影響（xiǎng），在這直線上附著一個微（wēi）小的（de）交變（biàn）量（liàng）。為此，測（cè）速反饋（kuì）電路上都加了（le）濾波電路，這（zhè）個濾波電路（lù）就（jiù）是削弱這個附在電壓上的交流分量。

       測速發電機中常常（cháng）出現的一個（gè）毛病就是炭刷磨下來的炭粉積存在換向片之間的槽內，造成測速發電機片間短路，一旦出現這樣的問題就避免不了這個振（zhèn）動（dòng）的問題。

       這是因（yīn）為這個被短路的元件一會在上麵支路，一（yī）會在下麵支路，一（yī）會正好處於換向狀（zhuàng）態，這3種情況就會（huì）出（chū）現3種不同（tóng）的測速反饋的電壓。在上麵支路時，上（shàng）麵支路由於少了一個元件，電壓必然要小，而當它這個元（yuán）件又轉到了下麵支路時，下麵的電壓也小，這（zhè）時不論在上麵支路，還是在下（xià）麵（miàn）支路中，都必然使這兩條支（zhī）路的（de）端電壓下降，且有一個平衡電流流過這兩條並聯的支路，又造成一定的電壓降。當這個元件處於換向，正好（hǎo）它也處（chù）於短路，這時上下（xià）兩個支路沒有短路元件，電壓得以恢複，且（qiě）也無（wú）環流。這樣，與正（zhèng）常測速發電機狀態（tài）一樣。為此，三種不同情況下電壓做了一個周期地變化，這個電壓反饋到調節器上時，勢（shì）必引起調節器的輸（shū）出也做出相應地，周期地變（biàn）化。這是僅僅說了一個元件被（bèi）短（duǎn）路。特（tè）別（bié）嚴重（chóng）時有一遍換向（xiàng）片全部被（bèi）碳粉（fěn）給填平（píng）了，全部短路，這樣就會更為嚴重的電壓波（bō）動。

       反（fǎn）饋信號與給定信號（hào）對於調節器來說是完全相同的。所以（yǐ），出現（xiàn）了反（fǎn）饋信號的波動（dòng），必然引起速度調節器的反方向調節（jiē），這樣（yàng）就引起機床的振動。

       這種情況發生時，非（fēi）常容易處理，隻要把電機後蓋拆下（xià），就露出測速發電機的整流子。這（zhè）時不必做任何拆卸，隻要用尖銳的勾子，小（xiǎo）心地把每個槽子勾一下，然後用細（xì）砂（shā）紙光一下（xià）勾起的毛刺，把整流片表麵（miàn）再用無水酒（jiǔ）精擦一下，再放（fàng）上炭刷（shuā）就可以了。這裏特別要注意的是用（yòng）尖銳的勾子去勾換向片間槽口時，別碰到（dào）繞組，因為繞組線很細，一旦碰破就無法修複，隻有重新更（gèng）換繞組。再一個千萬不要用含水酒精去（qù）擦，這樣弄完了絕緣電阻下降無（wú）法進行烘幹，這樣就會拖延修理期（qī）限。

       除了我們上麵討論過（guò）這些引起振動的原（yuán）因外，還可能是係統本身的參數引起的振蕩。眾所周知；一個閉環係統也（yě）可能由於參數設定不好，而引起係統振（zhèn）蕩，但（dàn）最佳的消除這個振（zhèn）蕩方法就是減少它的放大倍數，在FANUC的係統中（zhōng）調節（jiē）RV1，逆時鍾方向轉動，這時可以看出立即會明顯變好，但由於RV1調節電位器的範圍比較小，有時調不過來，隻能改變短（duǎn）路棒，也就是切除反饋電阻值，降低整個調節器的（de）放大倍數。

       采用這些方法後，還做不到完全消除振動（dòng），甚至是無效的，就要考慮對速度調節器板更換或換下後徹底檢查各處波形（xíng）。

       在這個實例中，出現爬行時（shí），電機是在低速，一旦提高速度就震起來，這時電流就可能出現過流報警。產生這種報警的原因是（shì）機床工作台麵為（wéi）了迅速跟限反饋（kuì）信號的變化而變化，必須有一個很大的加速度才行，這個加速度就是由電機的轉矩給出（chū）的。電機轉矩的變化來響應這個速（sù）度給定信（xìn）號(實際上是反饋信號)的變化。轉矩就是電流信號。大的轉矩，就是（shì）大的電流信號造成的，在電流環中（zhōng）出現了一個電流的激烈變化，從而（ér）出現了過（guò）電流現象。在振動時不（bú）報警，而（ér）在振動加大時，出現了（le）過電流報警。

       從這個例子中，我（wǒ）們可以這樣（yàng）總（zǒng）結：位置問題去找位（wèi）置環，而速度問題去找速度環。所謂位置環就是研究零件（jiàn）加工的尺寸問題，零件的尺寸的（de）精度（dù）要去（qù）研究位置環（huán）。當然，零件尺（chǐ）寸的重複精度還和基準點（diǎn）有關，我們在後麵還要討論基準點返回問題（tí）。但總的說來，尺寸問題，位置問題，要求（qiú）考慮的對象是位置環，或（huò）者說（shuō）與位置環有關的部分應是考（kǎo）慮的主要對象。速度的問題就要（yào）去研究速（sù）度環（huán）以及與速度環有關的部（bù）分。

       加工（gōng）零件形狀有了問題，這顯然是由幾個軸進行插補造成的。這就是（shì）NC對軸進行的脈衝分配（pèi），那麽（me）如果（guǒ）我們認為NC對軸的脈衝分配是正確的(常常是這樣，很少遇到是NC出了毛病，或插補軟（ruǎn）件出了毛病而出現形狀不對的現象（xiàng）)，那麽各（gè）軸在忠實地執行NC的指令上肯定存在問題。我們可（kě）以去查各個（gè）軸伺服單元存在的問題（tí）。我們如果想加工一條有一定斜率的直線，那（nà）麽這兩個軸的速度要按斜率的比率關係給定（dìng）。

       由於數控機床是機電一（yī）體化產品，這裏邊影響機床（chuáng）正常工作的因素很多，例如上麵我們曾討論過的加工形狀誤差的原因，除了電氣方麵的問題之外，我（wǒ）們在數控（kòng）機床的驗收一節中曾經討（tǎo）論過失（shī）動量的測定，這也是影響加工的幾何（hé）形狀一個重要（yào）問題，這個機械方麵的問題（tí）也與電氣的（de）問題混在一起，這種情況就十分難以分辨出到底哪個因素在這個問（wèn）題中的比（bǐ）重占有多少。

       這些相（xiàng）關的因素是製約我們迅速查出故障的重要因素。