工業機器人的核心部件（jiàn）：精（jīng）密減速機，究（jiū）竟難在哪？ -機器人-數控（kòng）機（jī）床市場網

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工業機（jī）器人（rén）的核心部件：精密減速機（jī），究竟難在哪？

2020-8-28 來源：- 作者：-

　　現今工業機（jī）器人的先進程度（dù）讓人歎為觀止，尤其是那些靈動的5軸6軸（zhóu）機器（qì）人，具有如此多的關（guān）節，還能夠做到運動和指令的精確傳（chuán）輸，各部位緊密配合完成複雜（zá）的工作。而這不得（dé）不歸功於工業機器人最重要的基礎部件，也是運動的（de）核心部件（jiàn）：精密減速機（jī）。

　　精密減速機，是一種精密的動力傳達（dá）機構，其利用齒輪的速（sù）度轉換器，將電機的回轉（zhuǎn）數減速到所要的回轉數，並得到較大轉矩（jǔ）的裝（zhuāng）置，從而降低轉速，增加轉矩。

　　目前應用（yòng）於機器人領域（yù）的減速器主要有兩種，一種是RV減速（sù）器（qì），另一（yī）種是諧波減速器。在關節型機器人中，由於RV減速器具有更高的剛度和（hé）回轉精（jīng）度，一般將（jiāng）RV減速（sù）器放置在機座、大臂、肩部（bù）等重負載的位置，而將諧波減速器放（fàng）置在小臂、腕（wàn）部或（huò）手（shǒu）部。

RV減速器的內部結構

諧波減速器內部結構

　　目前全球能夠提供規（guī）模化且性能可靠的精密減速器生（shēng）產企業不多，絕大多數市（shì）場份額都被日本企業占據。尤其在機器人領域的應用比例，是壓倒性的。

　　作為精密機械工業的一個巔（diān）峰之（zhī）作，減速器（qì）的技術門檻非常之高，減速器裏麵完全（quán）是由高精度的元件，齒輪相（xiàng）互齧合，對材料科學，精密加工裝備，加工精度，裝配技術，高（gāo）精（jīng）度檢測技術提出（chū）了極高的（de）要求。

　　近年（nián）來隨著產業用和生活輔助用機器人的市場不斷擴大，用於機器人關節部位的精密減（jiǎn）速器內部的高（gāo）精度小模數齒輪的需求也在激增。

　　三菱重工集團旗下三菱重工工作機械株式會社，為適應急劇增長的機器人（rén）用精密減速機的高精度和高效率生產需（xū）求，研發（fā）出能夠實（shí）現高精度齒輪加工的滾齒機和（hé）插齒機【FR係列】。該新機型於2020年8月開始正式出售，將計劃於10月召開的線（xiàn）上（shàng）直播介紹會首次公開亮相。

　　FR係列命（mìng）名來自於“FINE Pitch for Robot，Reducer”的首（shǒu）字母。針對用於減速機上的內齒輪和外齒輪兩種齒輪類型，此次新機型FR係列包含加（jiā）工外齒（chǐ）的FR係列（liè）滾齒機和加工內齒的FR係列插齒（chǐ）機。

新型（xíng）滾齒機GE15FR係列（liè）

新型插齒機SE25FR/SC40FR係（xì）列

　相對於以往汽車用齒輪模（mó）數1~4，精度（dù）要（yào）求ISO8~9級的量產型齒輪加工，此次推（tuī）出的FR係列專注於機器人減（jiǎn）速機所需的齒輪模數可達到1以下，高精度要求也可實現ISO3~6級的齒輪加工。

　　以下為兩款產品的詳細（xì）規格。

01 加工外齒用FR滾齒機

　在刀具主軸和工作（zuò）台主軸部分（fèn），采用了直（zhí）驅式馬達和更高的控製技術，機械誤差控（kòng）製在極限範圍，實（shí）現了單一齒距誤差僅為一微米。與（yǔ）以往相（xiàng）比，齒輪加工的精（jīng）度（dù）等級提高了三個等級。另外，每分鍾最（zuì）高轉速8000轉也使加工時間比以（yǐ）往縮短了三分之一的（de）時間，高效能加工（gōng）也使生產性能得（dé）到了提高。

02 加工內齒（chǐ）用FR插（chā）齒機

　FR係列插齒機在機床最主要的刀架及工作台內采用了更（gèng）高精度的蝸輪副，並且在機床組裝上製（zhì）訂了更嚴（yán）格的工（gōng）藝管（guǎn）理要求，從而實現了比以往的齒輪加工（gōng）精度提（tí）高2個（gè）等級的高精（jīng）度加工(從ISO7級提高到ISO5級)。

03 代表類工件比較

　三菱重工機床可為客戶提供機器和切削工具的（de）整體方案。不僅（jǐn）擁有用於機器人精密減速機齒輪加工的機床，還有（yǒu）與之相匹配優化加工的刀具和加工技術方案，同時也可以提供滿足客戶所需的自動化係統等其他齒（chǐ）輪加工需求的多種提（tí）案（àn），為（wéi）客戶實現（xiàn）高精度齒輪製造添磚加瓦。

　　三菱重（chóng）工機床的齒輪加工機，於1962年完成研（yán）發並生（shēng）產滾齒機（jī）以來，在長（zhǎng）達60年的時間（jiān）內不斷（duàn）研（yán）發出新產品和技術。憑借（jiè）這份經驗積累和對市場貢獻度的優異評價，在2020年6月底入選為日本經濟產（chǎn）業省【2020年度global niche top players 100】中的一員。三菱（líng）重工（gōng）機床今後也（yě）會繼續沿承一直以來的優良傳統，持續推（tuī）出先進產品，用生（shēng）產的齒輪加工機床（chuáng）為各類產業的齒輪生產製造做出一份力所能及的貢獻。想了解（jiě）更多三菱重工機床產品信息，搜索“三菱重工機床”微信公眾號。

編輯 : 沈新（xīn）竹

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