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昊誌諧波減（jiǎn）速器：根除潤滑脂滲漏問題

2020-4-30 來源：- 作者：-

潤滑脂滲漏（lòu）是機器人常見故障之一，滲漏將引起減速器（qì）少油、斷油，使齒輪齧合麵磨損加劇，進而導致機（jī）器人精度保持（chí）性差，更嚴重的後果可能（néng）會導（dǎo）致（zhì）機器人事故，造成終端用戶的經濟損失。

另外，滲漏對（duì）環境造成（chéng）汙染，嚴重影響工（gōng）廠6S建（jiàn）設，也會腐蝕基礎設備。

目（mù）前（qián），很多機器人本體（tǐ）廠商給出的解決辦法之一就是用（yòng）抹布擦（cā）除，這（zhè）不僅增加作（zuò）業人員維護的工作量，也是治（zhì）標不治本（běn）。

那如何才（cái）能根除潤滑脂滲漏問題呢？首先，我們需要分析減速器滲漏原因，然後再逐一提出（chū）解決（jué）方案。

諧波減速器滲漏原因

（1）減（jiǎn）速器內（nèi）外壓力差

在（zài）減速器工作（zuò）過程中，內部的各種摩擦副產生大量熱量，導致內部溫度升高、壓力增大，在壓差的作用下，潤滑脂從縫隙（xì）中（zhōng）滲漏。減速器內（nèi）部溫升越高，滲漏的風險越大。

（2）油封結構設計不合理

例如，油封產生泵吸效應的前提是接觸壓力峰值要靠近油側（cè），當壓力峰值靠近空氣（qì）側時，油側壓力梯（tī）度小於（yú）空氣側壓力梯度，油封（fēng）一定（dìng）會發生泄漏。

（3）油封材料選擇不對（duì）

如油封材料選擇不合理（lǐ），在高溫作用下，油脂會加速（sù）橡膠的溶解，導致密封早期失效。另外，如果密封材料選擇不恰當（dāng），可（kě）能導致密封軸早期磨損，發生泄漏現象。

（4）潤滑脂選擇不合理

潤滑脂選擇須按（àn）摩擦副的類（lèi）型、工況、工作狀態、環（huán）境（jìng）條件和（hé）供脂方式（shì）等的不同而有所區別。選擇不合理則會加速（sù）磨損，甚至造（zào）成設備故障。

（5）製造、裝配工藝過程管控不（bú）嚴格

如注油量、密封軸的光潔度及傾斜、油（yóu）封裝配不正確等現象均可造成減速器滲漏。

昊（hào）誌針對滲漏問題的解決方案

（1）降低減速器的溫升

那麽如何（hé）才能降低減速器溫（wēn）升（shēng）？答案是需要提升齒形設計，改善齒輪的齧合狀況（kuàng）。

行業內（nèi）各家減速器廠家對此都（dōu）有不同的理解和設計，最終的目的就是提升齒形（xíng）齧合的齒數（shù）。廣州市昊誌機電股份（fèn）有限公司（簡稱昊誌機電）在對IH齒形以及曲線映射理論進行充分研究的（de）基礎上進（jìn）行諧波減速器齒形設計，正向設計開發SP諧波齒形及凸輪廓曲線，並取得國家發明（míng）專利（lì）。SP齒形確保同時齧合的齒數可達（dá）總齒數的30%以上。

此外，要提升齒輪加工能（néng）力，如提高齒輪精度等級、齒麵粗糙度等，降低摩擦（cā）生熱。

昊（hào）誌諧（xié）波減速器齒麵（miàn）實拍圖片

（2）提升齒麵的潤滑能力，降低摩擦發熱

提（tí）升油（yóu）膜的纏繞效果：對傳動件產生纏繞性的油膜，降低（dī）了傳動件的磨損，提升油膜強度後可降低溫升（shēng）。另外，油膜的纏繞（rào）效果對於阻（zǔ）隔滲漏作用明顯。

軸承效（xiào）應：昊誌機電專用潤滑脂中獨有納米級別的特殊成分（fèn），可以（yǐ）滲透到部件間的每一（yī）個角落而不會引起粘度變化。另外，納米級特殊成分起（qǐ）到細微軸承的作用，利用（yòng）軸承效應，將滑動摩擦轉變為滾動摩擦，從而最（zuì）大限（xiàn）度地降低阻力、抑製（zhì）溫升（shēng），防止基礎油（yóu）劣化。

（3）密封設計（jì）

油封設計主要考慮潤滑（huá）、密封（fēng）和泵吸三種機製。油膜厚度、接觸載荷（hé）、接觸寬度、油封唇角、轉速和彈簧偏移量等都對泵吸效應產生影響。隻有當油側（cè）唇角大於空氣側唇角時才存在泵吸，密封效果最佳；當（dāng）油側唇角小於空氣側唇角（jiǎo）時，一定會泄（xiè）漏。

另外，普通材料的油封（fēng）在高溫下長期使用容（róng）易產（chǎn）生老化等現象，因而油封材料的選擇至關重要。

相對於市場上的普通產品，昊誌機電諧波油封采用全新的結構設計理念，優選高性能高分子材料，按工況要求經過大量高（gāo）溫老化測試，密封性能大幅度提升。

（4）密封軸（zhóu）設計

密（mì）封軸的光潔（jié）度、傾斜問題是導致泄露（lù）的（de）因素之一。要想保證產品一致性（xìng），產品生產過程管控能力及加工能力（lì）是個考驗。

昊誌機電智（zhì）能製造無人生產車間，嚴格執行ISO9001質量管理體係和ISO14001環境（jìng）管理體係，並配備（bèi）世界頂級檢測設備，為（wéi）產品生產的一致性提供堅實質量保障。

密（mì）封軸的（de）表麵越（yuè）光滑，摩擦係數越小，產（chǎn）生的熱量越少，在降低溫度的同時減小了啟動扭矩。昊誌機電密封軸（zhóu）嚴格按Ra≤0.1μm要求（qiú）進行（háng）管（guǎn）控。

（5）密封材（cái）料

選擇油封（fēng）的材料時，必須考慮材料對工作介質、工作溫度及唇緣在軸高速旋轉時的適應性（xìng）等因素。

市場上（shàng）通用的NBR、PTFE等密封材質，缺點明顯，如耐高溫、耐磨、耐腐性能差，伸縮性和彈性較差，跟隨性差，低溫環（huán）境下安裝容易破裂等。

昊誌機電定製開發的油封，油封橡膠唇口（kǒu）處添加了特（tè）殊材料，使產品在使用（yòng）中摩擦更（gèng）小，軸轉（zhuǎn）動更輕，封口處更耐高低（dī）溫、耐磨擦。

（圖文：昊誌機電責（zé）編：張芳麗）

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