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焊接機器人的常見故障及（jí）解決措施

2018-12-7 來源：- 作者：-

隨著生產自動化的大力推（tuī）進和提倡，工業機器人使用的越來越多，特別是在焊接行業，采用機器人焊接有很多的好處，但是（shì）機器人仍然是機器，有很多焊接的缺陷還需要人來解決，今天就來說說那些焊接缺（quē）陷（xiàn）。

焊接機器人的組成（chéng）

焊接機器人是從事焊接（包括切割與（yǔ）噴塗）的（de）工業機器人，它主要包括機器人（rén）和焊接設備兩部分。

其中（zhōng），機器人由機器人本體和（hé）控製櫃（硬件及軟件）組成；而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源（包括其控製係統（tǒng））、送絲機（弧焊）、焊槍（qiāng）（鉗）等部分組成。對於智能機器人，還（hái）應配有傳感係（xì）統，如激光或攝像傳感器及其控製裝置等。有點焊（hàn）、伺服、弧焊機器人。

焊接機器人存在的問題和（hé）解決措施

1、出現焊偏問題：可能為焊接（jiē）的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。

這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，並加以調整。如果頻繁出現這（zhè）種情況就要檢查（chá）一下機器人各軸的零（líng）位（wèi）置，重新校零予以修正。

2、出現咬邊問題：可能為焊接參數選（xuǎn）擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整。

3、出現（xiàn）氣孔問（wèn）題：可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或（huò）者保（bǎo）護氣不夠幹燥，進行相應的（de）調整就可以處理。

4、飛濺過（guò）多問題：可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊（hàn）絲外伸長度太長，可適當調（diào）整機器功率的大小來（lái）改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整（zhěng）焊槍與（yǔ）工件的相對位置。

5、焊縫（féng）結尾處冷卻後形成一弧坑問（wèn）題：可編程時在工作步中添加埋（mái）弧坑（kēng）功能，可以將其填滿。

焊接過程中係統常見的故障

1、發生撞槍：可能是由於工件組裝發生偏差或（huò）焊槍的TCP不準確（què），可檢查裝配情況或修正焊（hàn）槍TCP。

2、出現電弧故障，不能（néng）引弧：可能是由於焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太（tài）小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫（féng）的距離（lí），或者適當（dāng）調節（jiē）工藝參數。

3、保（bǎo）護氣監控報警：冷卻水或保護氣（qì）供（gòng）給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。

配套使用豪（háo）克能消除應力機器（qì）人消除焊接應力

焊接機（jī）器人的編程（chéng）技巧（qiǎo）

1、選擇合理的焊接順序，以減（jiǎn）小（xiǎo）焊接變形、焊槍行（háng）走（zǒu）路徑長度來製定焊接順（shùn）序。

2、焊槍空間過渡要求移動軌跡較（jiào）短、平滑、安全。

3、優（yōu）化（huà）焊接參數，為了獲得最佳的焊接參數，製作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。

4、采用合理的變位機位（wèi）置、焊槍姿態（tài）、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定（dìng）之（zhī）後，若焊縫不是理（lǐ）想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按（àn）照焊接順序逐次（cì）達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各（gè）軸位置（zhì），合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊（hàn）絲伸出（chū）長度。工（gōng）件的位（wèi）置確定之後，焊槍相對接頭（tóu）的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編（biān）程者善於總結積累經驗。

5、及時插入清槍程序，編（biān）寫一定長度的（de）焊接程序後，應（yīng）及（jí）時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴（pēn）嘴（zuǐ）和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接（jiē）飛濺。

6、編製程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整（zhěng）焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。

焊接（jiē）機器人運行成本及管理

進口機器（qì）人配件價格較高，應努力從各方麵降低運用成本（běn）。潤滑（huá）油可以在國內尋找（zhǎo）性能、效用相同（tóng）的（de）低價替代品。焊接過程加（jiā）強維護，提高易耗件如噴（pēn）嘴、導電嘴等的使用壽命。另（lìng）外，對機器人係統進行預防（fáng）性的維（wéi）護，可以有效提高元器件的使用壽命（mìng）。

高素（sù）質的管（guǎn）理（lǐ）人員、技術（shù）人（rén）員和操作人員是機器人充分發揮效率的必要條（tiáo）件。一個企業焊接機器（qì）人使（shǐ）用的好壞，很大程度在於人（rén），因此要保證有一支穩定的工（gōng）作隊伍。

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