橋箱類零（líng）件生產具有（yǒu）精度（dù）高、加工工序多、形狀複雜及重量重的特點，為提高加工（gōng）精（jīng）度及生產效（xiào）率，各重型汽車生產（chǎn）廠紛紛采用（yòng）數控加工中（zhōng）心來加工此類零部件。使用（yòng）數控加工中心加工工件時，要求工件在工作台上（shàng）具有非常（cháng）高的定位精度，且需要保證每次上料的一致性。由於人工上料這類的工件具有勞動強度高、上料精（jīng）度（dù）不好控製等缺點，現在正逐步被工業機器人或專機進行（háng）上下料所取代。工業機器人的應用具有重複定位精度高。可靠性高、生產柔性化及（jí）自動化程度高等無可比擬的優勢。與人工相比，能夠極大地提（tí）高生產效（xiào）率和（hé）產品（pǐn）品質；與專機相（xiàng）比，具有可（kě）實現生產（chǎn）的柔性化，投資規模小等特（tè）點。機器人（rén）智（zhì）能化自動搬運係（xì）統作為減速器殼（ké）體加工的重要生產環節，已經在國內重型汽車廠內取得成功的應用，但在國內應用還不廣泛。在國家經濟建設飛速發展的進（jìn）程（chéng）中（zhōng），重型載重汽車的（de）生產（chǎn）能力及生產力水平亟待有一個質（zhì）的飛躍，而工（gōng）業機器人即是提升生產力水平的強力推進器，具有廣闊的市（shì）場前景。

     現場布局圖

　　項目描述

　　該係統使用1台機器人完成服務5台機床進行上下料（liào）的作業（yè），係（xì）統描述如下：

　　（1）1台FANUC R－2000iB /165F機器人：安裝（zhuāng）於行走（zǒu）軸上，實現整（zhěng）個係統的上下料（liào）動作。
 

　　（2）1個機器（qì）人手爪：基於機器人專用手爪單元開發的手爪，非常適用於工件一致性不好的（de）使用情況，並有較（jiào）高（gāo）的定位精度和抓持穩定性（xìng）、定位精度高、耐用性好（hǎo）及維護簡單的優點（diǎn）。

     手爪（zhǎo）
   

　　（3）1個長11m的行走軸：在行走軸導（dǎo）軌上（shàng）安裝一台工業機器（qì）人，最大運動速（sù）度為1.5m/s，使用FANUC伺（sì）服電動機驅動，具有（yǒu）重複定位（wèi）精度高、響應速度快、運行平穩及可靠等特點，並專門設計了（le）防塵罩，保護導軌、直線軸承以及齒條等運動部件，大大提高了可靠性和使用（yòng）壽命（mìng）。在實際應用中，導軌安裝於兩條生產線機床的（de）中心線上，所安裝的（de）工業機器人運動範圍完全覆蓋5台機床以（yǐ）及上下料滑台區域。從而實現了1台機器人服務5台機床進行上下料作業。

     行走軸

　　（4）2台上下料滑台：每個（gè）上下料滑台上有4個托盤，每個托盤分別可以存放一個工件。實現待加工（gōng）工件的上料，以及加工完成工件的（de）下料。在該（gāi）係（xì）統中，由於使用了視覺技術，因（yīn）此上下料滑台無需工件的定位裝置。
 

　　（5）FANUC iR Vision 2DV視（shì）覺係統：該視覺係統由一個安裝於手爪上的2D攝像頭完成視覺數據采集。該視覺係統作為待加工工（gōng）件準確（què）抓取（qǔ）的（de）定位方式，省去通常為滿足機器（qì）人的準確抓取而必須采用的機（jī）械預定位夾（jiá）具，具有（yǒu）很高的（de）柔性，使得在加（jiā）工中心上（shàng）可以非常容易地實現多產品混合生產。
 

　　（6）FANUC iR Vision 3DL視覺係統：該視覺係統由一個安裝於地麵上的3D Laser Sensor完成視覺（jiào）數據采集。該（gāi）視覺係統（tǒng）解決了定位麵有偏差的工件上料位（wèi）置（zhì）變化問題。由於待加工工（gōng）件為毛坯件，機器人抓取工件後，上料的定（dìng）位孔位置會發生變化，甚至工件上料時的平麵度也有變化。該技術可以自動補（bǔ）償位置變化，實現高精（jīng）度上料。

     
     3DL視覺支（zhī）架

　　（7）5台抽檢滑台：針（zhēn）對每台機床有一個抽（chōu）檢滑台（tái），實現隨時對該機床工件加工工件質量的檢測。
 

　　（8）電氣（qì）控（kòng）製係統：運用人機（jī）界麵對（duì）整個係統的運行（háng）狀態進行監控，采用三菱Q係列PLC控製器，並使用工業現場（chǎng）總線實現係統中實時和非實時數據的傳（chuán）輸，具（jù）有高度可（kě）靠性和可維護性。安全（quán）設備采用門開關，作為機（jī）器人工作區域的安全防護，完全做到人機（jī）隔離，確保係統在自動（dòng）運行中的人員（yuán）安全。

　　該套設備的應用極大地提高了產品的質量穩（wěn）定性，節省了大批人工，提（tí）高了企業的自動化水（shuǐ）平，減少了企業的勞動力成本支（zhī）出，提高（gāo）了產品（pǐn）的市場（chǎng）競爭力。