德國BAHR直角（jiǎo）坐標機器人

BAHR直角坐標機器人

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德國BAHR公司做為（wéi）德國（guó）乃（nǎi）至全世界最（zuì）專業的直角坐標機（jī）器人製造商之一，幾十（shí）年來一直專注於直線定位係統（tǒng）及（jí）產品的研究和開發，在業內（nèi）取得了良好聲譽，其產品也被廣泛的應用於諸如汽車、電子、電器、檢測、醫療、航天、食品等各個領域的生產線上！

德國BAHR機器人公司在幾天內可以提供各種規格的直線導軌、二維、三維標準機器人，及在短時間內提供用戶專用機器人和生產線。這些（xiē）機器人可以裝備焊槍、各種通用手爪或專用工具。它們（men）按需要在定義好的3D空間內可實現各種工作，如：堆棧機（jī）器人（rén）、點（diǎn）膠機器人、噴（pēn）塗機器人、防爆機器人（rén）等。

隨著（zhe）機器人技術的發展，機（jī）器人技術在各行各業中得到了廣泛的應用。機器（qì）人作為執行機（jī）構，具用控製方便，執（zhí）行動作靈活，可以實現複雜（zá）的空間軌跡控製。特別適用於多品（pǐn）種，變批量的柔（róu）性化生產。

德國BAHR公司直角坐標機器人為核心產品（pǐn），，開發了多種工（gōng）業自動化產品，如塗（tú）膠機（jī）、點膠機（jī）、自動上下料機械手（shǒu）、碼垛（duǒ）機（jī）、探傷檢測設備。
      直（zhí）角（jiǎo）坐標機器人在鋁錠（dìng）碼垛機上的應用
直角坐標機器人在碼垛機上的（de）使用越來越多，其特點是負載範圍大（dà），小到幾公斤，大到幾噸；運行速度快，且速（sù）度可調整；動作靈活，可以完成複雜的碼垛任務（wù）；可（kě）靠性高，維護簡單。
要求：按層碼垛；
運動空間為（wéi）三維，四自由（yóu）度運動。
行（háng）程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉：+-900
能夠和生（shēng）產線融為一體，有良好（hǎo）的通訊。
最大（dà）負載重量為150Kg,額定負載（zǎi）125Kg。層（céng）與層（céng）間成90度角交叉排放。
每垛共九層，垛高1000mm。
最快碼（mǎ）垛速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s。
碼垛精度：1mm

機器（qì）人組（zǔ）成（chéng）：
      該機器人由安裝架、機器人定位係統、伺（sì）服驅（qū）動係統、供膠係統及塗膠槍、控製係統（tǒng）及電控配電係統、安全防（fáng）護裝置等組成（chéng）。

1、機器人安（ān）裝架
因為該機器人碼垛機的運動速度（dù）很快，起停狀態對安裝架有很（hěn）大的衝擊（jī）。安裝架必須有非常好的（de）剛性才能保證機器人運（yùn）行的（de）穩定。我們為（wéi）此設計了焊接鋼架結構作為支撐架。又因為鋁廠有較大的灰塵（chén）水氣，我們在機器人的上部分設計了鋁架結（jié）構，並用玻璃罩將機器人罩住。使用鋁型（xíng）材的（de）好處是重量輕。
2、機器人定位（wèi）係統
機器人定位係（xì）統（tǒng）是整台設備的核心，為德（dé）國bahr公司產品，因運動速度快，而重複精度並不高， X,Y,Z三坐標均選擇為同（tóng）步齒形帶傳動，單坐（zuò）標重複（fù）定位精度為0.1mm，最快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為3000mm，跨（kuà）度（dù）為2200mm的定位係統ELZ100，由同步傳（chuán）輸器保證兩根定位係統（tǒng）運動的同步，由一台3000W伺服電機驅動。出於驅動扭矩及慣量的匹配（pèi），需要配一台行星減速（sù）機。
Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位（wèi）係統，之所以選（xuǎn）者如此大截麵的定位（wèi）單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結（jié）構，如果（guǒ）選擇的截麵不（bú）夠，將不能保（bǎo）證機器人運動的平穩性，機器人在高速（sù）運（yùn）動時將發生（shēng）振（zhèn）顫。ELZ100為主驅動結構，ELR100位輔助結構。兩根定位單元並排（pái）使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的（de）穩定性。兩根定位係統由一台2500W伺服電機驅動，出於驅動扭矩（jǔ）及慣量（liàng）的匹配，需要配（pèi）一台行星減速機。
Z軸選用ELSD100雙滑（huá）快全包圍（wéi）定位（wèi）係統，牢（láo）固穩定。該產品是專為同時完成物體提升和旋轉兩個運動而設計（jì）的。該產品一（yī）般滑塊固定而定（dìng）位體作伸縮式運動，驅動定位體的伺服電機（jī）驅動和（hé）滑塊安裝在一起。該伺服電機因需要（yào）將物（wù）體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。
實際應（yīng）用中（zhōng）我們選擇了（le）一台4000W帶抱閘的伺服（fú）電機，匹配了一台一台行星減速機。
旋轉（zhuǎn）軸與Z軸是集成在一起的，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實現的。長（zhǎng）軸的最上端作（zuò）為驅動端（duān），與伺服電機安裝在一起。長軸的最（zuì）下端作為負載端，用於安裝物體。因物體較重，轉動（dòng）慣（guàn）量較大，不能直接安裝在驅動軸，必須加（jiā）一台盤式減速機（jī）才能匹配。伺服電機的動力先由長軸傳輸到減速機再傳輸到負載，就實現了旋（xuán）轉負載的（de）功能。

3、伺服驅動係統
該碼垛機器（qì）人（rén）的選用具有Profibus 功能的伺服電機（jī）。每個運動（dòng）軸配有一台伺服電機及一台減速機（jī），四個運動軸，共四套（tào）伺服電機和（hé）四台減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。
4、機器抓手
該機械手選用德國菲施托氣動機械手，壓力可調，配備壓力緩衝閥，使（shǐ）夾持動（dòng）作平穩 
抓手上裝有感應機（jī）構，能夠自動感（gǎn）知物（wù）體，並通知控（kòng）製中心進行物體（tǐ）抓放。

5、控製係統
控製係統由（yóu）大型PLC、觸摸屏組成。該係統擁有（yǒu）強大的Profibus通訊功能。能夠將數（shù）據實（shí）時傳輸給以太網，能夠將控（kòng）製指令以總線的方式發送（sòng）給伺服係統，使整個的運動相當流暢。該係統可預置多種工件的（de）程序，更換品種時可在觸（chù）摸屏上調用相（xiàng）應程序。
6、安全（quán）防（fáng）護裝置

該機具有故障提示及報警功能，並且每次出現（xiàn）故障時都能準（zhǔn）確的反映出故障具體位（wèi）置，便於迅速排除故障，主要包括：機器（qì）人碰（pèng）撞保（bǎo）護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。

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