橋箱類(lèi)零件生產具(jù)有精度高、加工工序多、形(xíng)狀複雜及重量(liàng)重的特點,為提高加工精度及生產(chǎn)效率,各(gè)重型汽車生產廠紛紛(fēn)采用數(shù)控加工中(zhōng)心來加工此類零部件。使用數控加工中心加(jiā)工(gōng)工件(jiàn)時,要(yào)求工件在工作台上(shàng)具有非常高的定(dìng)位精度,且需要保證每次上料的一致性。由於人工上料這類的工件具有勞動強度高(gāo)、上料精度不好控製等缺(quē)點(diǎn),現在正逐步被工(gōng)業機器人或(huò)專機進行(háng)上下料所取代。工業機器人的應用具有重複定位精度高。可靠(kào)性高、生產柔性化及自動化程度(dù)高等無可比擬的優勢(shì)。與人工相比,能夠極大地提高生產效率和產品(pǐn)品質;與專機相比(bǐ),具有可實現生產的柔性化,投資規模小等特點。機器人智能化自動搬運係(xì)統作為減速器殼體加工的重要生產(chǎn)環節,已經在國(guó)內重型汽車廠內(nèi)取(qǔ)得成功(gōng)的應用,但在國內應用還不廣泛。在國家經濟建設飛速發(fā)展的進程中,重型載重汽車的(de)生產能力及生產力水平亟待有一個質的飛躍,而工業機器人即是提升生產力(lì)水平的強力推進器(qì),具有廣闊的市場(chǎng)前景。
現場布局圖
項目描述
該係統使用1台機器人完成服務(wù)5台機床進(jìn)行上下料的作業,係統描述如下:
(1)1台(tái)FANUC R-2000iB /165F機器人:安裝(zhuāng)於行走軸上(shàng),實(shí)現整個係(xì)統的上下料動作。
(2)1個機器人(rén)手爪:基於機器人專用手爪單元(yuán)開發的手爪,非常適用於工件一致性(xìng)不好的(de)使用情況,並有較(jiào)高的定位精度和抓持穩(wěn)定性、定位精度高、耐用性好及維護簡單的優點。
手爪
(3)1個長11m的行走軸:在行走軸導軌上安裝一台工(gōng)業機器(qì)人(rén),最大運(yùn)動速(sù)度為1.5m/s,使用FANUC伺服電動機驅動,具有重複定位精(jīng)度高、響應速度快、運行平穩及可靠等特點,並專門設計了防塵罩,保護導軌、直線軸承以及齒(chǐ)條(tiáo)等運動部件,大大提高了可靠性和使用壽命。在實際應用中,導軌安裝於兩條生(shēng)產線機床的中心線(xiàn)上,所安裝的工業機器人(rén)運動範圍完全覆蓋(gài)5台機床以及上下料滑(huá)台(tái)區域。從而實現了1台機(jī)器人服務5台機床進行上(shàng)下料作業。
行走軸
(4)2台上(shàng)下料滑台:每個上下料滑台上有4個(gè)托盤,每個托盤分別可以存放一個工件。實現待加工(gōng)工件的上料,以(yǐ)及加工(gōng)完成工件的下料。在該係統中,由(yóu)於使用了(le)視覺技術,因此上下料(liào)滑台無需工件的(de)定位裝置(zhì)。
(5)FANUC iR Vision 2DV視覺係統:該視覺係統由一個安裝於手爪上的2D攝像頭完成視覺(jiào)數據采集。該視覺係統作為待加工工件準確(què)抓取的定位(wèi)方式,省去通常(cháng)為滿(mǎn)足機器人的準確抓取而必須采用的機械預定位(wèi)夾(jiá)具(jù),具有很高的柔(róu)性,使得(dé)在加工中心上可以非常容易地(dì)實現(xiàn)多產品混合生產(chǎn)。
(6)FANUC iR Vision 3DL視覺係統:該視覺(jiào)係統由一個(gè)安(ān)裝於地麵上的3D Laser Sensor完(wán)成視覺數據采集。該視(shì)覺係統解決了定位麵有偏(piān)差的工件上料位置變化(huà)問題。由於待加工工件為(wéi)毛坯件,機器人(rén)抓取工件後,上料的定位孔位置會發生變化,甚至(zhì)工件上料時的平麵度也有(yǒu)變化。該技術可以自動補償位置變化,實現高精度上料。
3DL視覺支架
(7)5台抽檢滑台:針對每台機床有一個抽檢滑台,實現隨時對該(gāi)機床工件加工工件質量的檢測。
(8)電氣控製係統:運用人機界麵對整(zhěng)個係(xì)統的運行狀態進行監控,采用三菱Q係列PLC控製器,並使用工業現場總線實(shí)現係(xì)統中實時和(hé)非實時數據的傳(chuán)輸,具有高度可靠性和可維護性。安全(quán)設備采用門開關(guān),作(zuò)為機器人(rén)工作區域的安全防護,完全做到人機隔離,確保係統在自動運(yùn)行(háng)中的人員安全。
該套設備的應用極(jí)大地(dì)提高了產品的質量穩定性,節省了大批人工,提高了企業的自動化水平,減少了企業的勞(láo)動力成本(běn)支出,提高了產品的(de)市場競爭力。
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